A maitriser !
Torseurs Composition des mouvements Mécanisme en
cinématiques Vn /0  = Vn / n −1 + + V1/0  chaîne ouverte
des liaisons
n /0 = n / n −1 + + 1/0 VM2/0 = ?
usuelles Vn /0  = 
AVAn /0 = VAn / n −1 + + VA1/0 2/0 = mouvement élémentaire ? oui
Calcul direct
Vecteur vitesse angulaire de i par rapport à j (rad/s) non
i / j VM2/0 = VM2/1 + VM1/0
    Torseur Composition :
Vi / j =  = − Vj /i
V cinématique
A  Ai / j Pour chaque terme

Vecteur vitesse du point A, fixe dans i, dans Déterminer la loi de rotation
Translation à trajectoire rectiligne
son mouvement par rapport à j (m/s) commande en
mouvement d’un • Utilisation directe des résultats concernant • Champ des vecteur vitesse en un
les mouvements élémentaires : point de l’axe de rotation :
Champ des vitesses mécanisme VM2/1 =  x1 VM1/0 = VO1/0 + MO  1/0
Pivotement ou
VBi / j = VAi / j + BA  i / j
0
Porté par la normale au contact • Dérivée du vecteur position :
piv Contact ou
2/1 = ... z  dQM  avec : • Utilisation directe des résultats
ponctuel VM2/1 =   Q fixe dans 1 concernant les mouvements
Mouvements Roulement  dt  M fixe dans 2 élémentaires.
 piv + roul
0



élémentaires  au plan tangent au contact
V2/1 =  2/1 2/1 Vérifier l’homogénéité
roul
2/1 = ... x + ... y
J
 VJ2/1 du résultat !

Rotation d’axe 
Glissement
i / j  au plan tangent au contact
RSG Mécanisme en
 
Vi / j =  Si besoin : VJ 2/1 = VJ 2/0 − VJ 1/0
VJ2/1 = 0
chaîne fermée
M  0
Translation
M  : arc de cercle
Loi E-S en position
Mécanisme
 direction de VM i / j ⊥ au rayon de la trajectoire TM i / j 0
Vi / j  = en chaîne Repérer les paramètres de mouvement d’entrée (α) et de sortie ()

 VM i / j = distance à l'axe   i / j complexe
M mˆ vecteur vitesse Ecrire la relation vectorielle
z1 Combiner les méthodes vues de...